Robert de Baudricourt (1400 – 1454) était le capitaine de Vaucouleurs lors de la guerre de Cent Ans, et le seigneur de l'Assassin Jean de Metz.
En 1428, l'héroïne et sainte catholique Jeanne d'Arc, accompagnée par son cousin Gabriel Laxart, se rendit à Vaucouleurs pour obtenir une audience auprès de Robert. De nombreux mois passèrent sans que le seigneur ne les reçoive. Son écuyer, Jean de Metz, rencontra les deux cousins le 7 janvier 1429 et jura à Jeanne qu'il la protégerait. Il arrangea rapidement une rencontre avec Baudricourt, qui les redirigea vers le duc Charles de Lorraine.
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